Résumé

    En robotique, la commande par retour d’informations est de plus en plus utilisée. Que ce soit pour contrôler des opérations d’assemblage, de ponçage ou de polissage, la mesure des actions appliquées par l’outil sur l’environnement extérieur est souvent un moyen d’accroître la qualité du produit fini et la productivité, mais aussi de sécuriser le matériel en limitant les surcharges.

    Le travail que nous avons effectué pour le laboratoire de recherche du Dr. Harvey Lipkin au Georgia Institute of Technology consistait en l’interfaçage d’un capteur de force/couple a six degrés de liberté sur le bras manipulateur d’un robot UNIMATE PUMA 500.

    Pour cela, nous avons utilisé un PC externe au contrôleur du robot dans lequel nous avons installé la carte de contrôle du capteur. Toutes les informations de forces et couples mais aussi tous les parametres de réglage ayant un effet sur le comportement du capteur sont recuperés sous Microsoft Visual J++, logiciel de developpement de langage JAVA. Ce programme J++ permet de traîter les données envoyées par le capteur et de les interpréter, afin d’envoyer les ordres de mouvement appropriés au contrôleur du robot, par l’intermédiaire d’une liaison série. Ce ordres sont receptionnés par l’ordinateur de contrôle du robot qui les interpréte en modifiant la trajectoire du bras manipulateur en temps réel.

    Le choix du langage JAVA pour ce projet nous a permis d’évaluer les difficultés d’adaptation de composants informatiques de générations différentes (robot PUMA, conçu dans les années 80, et JAVA, qui pour nous représente la nouvelle reference en langages de programmation).