notre projet

Notre projet

SOMMAIRE

I/ Introduction au Projet.
    1) L'origine du projet.
    2) Le materiel.
      2.1) Presentation generale du robot PUMA.
      2.2) Caracteristiques techniques.
      2.3) Domaine d'utilisation du robot PUMA.
    3) Presentation du projet.
      3.1) Notions de compliance.
      3.2) Le but de notre projet.
      3.3) Applications Industrielles.
II/ Le Projet.
    1) Remise en etat du robot.
      1.1) Remplacement du terminal: Liaison serie entre le controleur du robot et le PC.
      1.2) Remplacement du distributeur de commande de pince.
    2) Choix du systeme et de ses composants.
      2.1) Le systeme de mesures.
            2.1.1) Le capteur force/couple.
            a) Notre choix.
            b) Le capteur ATI Automation.
            2.1.2) Le controleur.
            a) Notre choix.
            b) Le controleur ATI Automation.
        2.1.3) Cout du systeme de mesures.
        2.2) Langage de programmation et logiciel.
        2.2.1) Controle en temps reel et mode alter.
        2.2.2) Pourquoi utiliser le mode alter externe?
        2.2.3) Le langage de programmation: JAVA.
        2.2.4) L'environnement de developpement Java: Microsoft Visual J++.
    3) Adaptation du systeme.
      3.1) Capteur-robot.
      3.2) Carte de controle/logiciel - PC.
      3.3) PC - Controleur du robot (mode alter).
    4) Programmation.
      4.1) Liens virtuels.
      4.2) Les programmes.
        4.2.1) Le programme test ActiveX.
        4.2.2) Les differentes possibilites.
    5) Perpectives d'avenir.
III/ Conclusion.

HOME