IV/ Conclusion

Le travail que nous avons fait durant ces quatre mois fut tres enrichissant pour nous, car il comportait beaucoup de taches tres differentes les unes des autres. D'une maniere generale, nous pouvons dire que la majeure partie de notre travail concernait la programmation et l'informatique.

Pour l'aspect "recherche" du projet, la solution que nous avons choisi pour interfacer le controleur du robot et le PC etait tres innovante, et nous pensons que nous sommes une des premieres equipes a utiliser JAVA pour piloter un robot. Nous avons realise ceci quand nous avons commence a essayer d'avoir des informations sur le package JAVA que nous avons importe dans J++, package qui permet d'envoyer et de recevoir des informations par l'intermediaire des ports serie d'un PC, dans l'environnement J++.
La decision que nous avons prise avec le Dr. Lipkin d'utiliser JAVA pour developper ce projet etait tres bonne car ce langage va certainement devenir une reference pour les annees a venir.

Lorsque nous avons commence ce projet, nous n'avions aucune connaissance de JAVA (et egalement d'aucun autre langage oriente objet), VAL II (le langage de programmation du robot PUMA) et Microsoft Visual J++.

Cependant, nous avons rencontre des problemes d'utilisation de JAVA, qui se revele etre un langage tres difficile a comprendre sans bases en langage C ou C++. Le manuel intitule "Teach yourself JAVA in 21 days" nous a permis de comprendre les principales possibilites du langage, comme la construction et le developpement d'animations graphiques pour le Web (applets).
Nous avons ete confrontes a des problemes de comprehension quand nous avons commence a analyser les programmes de communication serie sous J++. Ces programmes tres performants furent tres difficiles a comprendre pour des debutants comme nous, car ils utilisent beaucoup de methodes et de packages combines de maniere tres complexe, et tirent le maximum des possibilites de la Programmation Orientee Objet.
Bien que nous n'ayons pas eu toutes les capacites pour les maitriser, nous avons compris la maniere dont ils fonctionnent, en consultant les manuels relatifs au methodes et packages sur le site Web de SUN Microsystems.

Un autre probleme que nous avons rencontres pendant ce projet concernait l'atmosphere de competitivite entre SUN et Microsoft a propos de JAVA. Comme vous avez pu le lire precedement, nous avons utilise Microsoft J++ pour developper notre programme JAVA (pour pouvoir importer l'objet ActiveX utilise pour recuperer les valeurs de forces et couples). ActiveX etant aussi une creation de la firme de Bill Gates, seul Microsoft etait capable de fournir un outil de developpement JAVA qui puisse supporter les controles ActiveX.
Pendant la phase de travail au cours de laquelle nous avons importe les fichiers de communication serie depuis le site Web de SUN, nous avons rencontres des problemes pour les inclure dans J++. La seule compagnie capable de nous aider et de nous renseigner a ce moment la etait Microsoft, mais comme le package javax.comm provenait de chez SUN, nous avons eu quelques difficultes a obtenir des renseignements sur la maniere correcte d'importer ce package. Finalement, nous avons trouve la solution ni chez Sun, ni chez Microsoft, mais par l'intermediaire d'un programmeur JAVA independant.
 

En developpant ce projet, nous avons realise que d'essayer d'interfacer deux systemes comme un robot des annees 80 et un PC de technologie Pentium et ses langages de programmation modernes, et de developper un programme hybride utilisant les composants de deux firmes rivales n'etait pas chose facile.

Pour conclure, nous pouvons dire que ce projet, qui fut tres different de tout ce que nous avons fait auparavant, pendant nos stages industriels et nos cinq annees d'etudes en genie mecanique, nous a permis d'avoir une idee precise de la nouvelle generation de langages de programmation et une vue d'ensemble de la robotique.

Nous pensons que le travail d'interfacage que nous avons effectues pendant ce projet sera un tres bon point de depart pour developper des programmes de compliance avec le robot PUMA, pour augmenter l'avancee de la science dans ce domaine.
 

Etat du projet au 25 Juin:
Nous avons developpe un programme J++ qui nous permet d'envoyer des mots binaires au controleur du robot par l'intermediaire d'un port serie du PC.
Un programme similaire, pour recevoir les mots binaires envoyes par le controleur du robot est en developpement, et sera bientot disponible.

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