4.2.2) Les differentes possibilites de programmes.Nous avons pense developper deux programmes qui fonctionnent de deux manieres differentes. Bien sur, ces idees de programmes se basent sur de tres simples taches pour prouver le capacite du robot a etre controle par un ordinateur externe.
Le premier est un programme d'insertion, pour assembler des pieces, comme explique dans les premieres parties de ce site. Le schema ci-dessous illustre les principales fonctions de ce programme.
Ce programme peut etre divise en deux phases:
-La premiere phase inclue les etapes 1 et 2. Pendant cette phase, les ordres de mouvement destines au robot sont uniquement envoyes par l'ordinateur du controleur du robot. Le PC qui verifie l'etat des forces et couples agissant sur le capteur est en stand-by pendant ce temps (il attends le message "alter" de la part du robot pour commencer une communication). La premiere sequence de mouvement consiste donc a prendre la piece a assembler sur son aire de stockage et a l'amener a proximite de l'alesage dans lequel elle va etre mise en place.
-La seconde phase de ce programme consiste a l'initiation du mode de communication entre le controleur du robot et le PC. Lorsque l'outil du robot approche d'un point specifique pre-defini, a proximite de la zone d'assemblage, le controleur du robot envoie le message de demarrage du mode alter, et la communication entre le controleur et le PC demarre. A chaques etapes du programme (qui peut etre considere comme une boucle), le PC va verifier les valeurs de forces et couples, et en fonction de ces valeurs va envoyer des instructions de mouvement au controleur du robot afin d'eviter de forcer sur les pieces de l'assemblage et d'endommager les actionneurs du robot (moteurs).
Ainsi, lorsque l'assemblage est considere comme termine, c'est a dire quand le robot a atteint un point representatif du fond de l'alesage ou de la position de montage, le controleur du robot, qui a repere la position de l'outil au prealable, envoie une instruction "noalter" par le port serie relie au PC, pour terminer la communication entre les deux systemes. A ce point, le prehenseur peut relacher l'axe et retourner a la zone de stockage pour un autre cycle.
Le seconde idee de programme que nous ayons eu concerne un programme purement experimental. Nous avons pense guider les mouvements du robot en appliquant des forces dans n'importe quelle direction sur l'outil du robot, a la main. Comme ceci, le robot devrait etre capable de bouger en temps reel en fonction des forces et couples appliques par l'utilisateur sur le capteur.
Pour ce deuxieme programme explique ci-dessus, nous pouvons definir un algorythme tres simple, qui resume tres simplement le fonctionnement du systeme.
L'algorythme suivant prends en compte les forces seulement.
Un algorythme similaire peut etre traite pour les couples.
Voici l'etat d'avancee du projet a ce jour. Beaucoup d'autres applications pour ce type de controle peuvent etre imaginees.
Nous les definissons, ainsi que la suite a donner au projet, dans le paragraphe suivant.
