SOMMAIRE
Dans cette partie, nous allons expliquer les differents programmes qui peuvent etre developpes autour du travail que nous avons fait. Pour l'instant, nous en sommes seulement au debut de cette phase de travail, mais nous pouvons deja presenter ce que nous pensons faire.4.2.1) Le programme test ActiveX.
Comme explique dans la partie precedente, ce programme sera le squelette du programme final. Nous allons expliquer, avec l'aide d'une copie d'ecran, comment il fonctionne.
Nous avons concus ce programme pour detecter les surcharges pour les trois composantes de force et couple, et les resultantes. Ce qui nous interesse est de controler l'etat des resultantes. Nous avons configure le seuil limite a 1 lbf pour la resultante de force et a 1 lbf-in pour la resultante de couple.
Donc, des que la force ou le couple applique sur l'outil du robot depasse ces valeurs, le message "Overload" apparait sur la ligne ou s'affiche la valeur de la resultante, sur l'ecran.
Dans cette configuration, ce programme ne peut envoyer aucune instruction de mouvement au controleur du robot par l'intermediaire du port alter, en utilisant un protocole de communication serie. Comme explique precedement, nous allons utiliser le squelette de ce programme pour developper d'autres programmes avec lesquels nous allons assurer le controle en temps reel des mouvements du robot.
Dans le programme final, les lignes de code utilisees pour afficher le message "Overload" vont etre utilisees pour envoyer les instructions correctes par l'intermediaire du port alter.
Nous avons tenu a presenter ce programme pour vous permettre d'avoir une idee de ce qu'est un programme J++, ainsi il est evident que ce programme devra etre modifie et ameliore dans le futur.Note: Les proprietes “EventRate” (frequence a laquelle les vecteurs de force et couple sont affiches sur l'objet ActiveX) et “CubeEdge” (volume du cube) doivent etre configurees avant de lancer le programme, pour permettre a J++ de recuperer les donnees de force et couple depuis l'objet ActiveX.
