Apres avoir recu le capteur et ses equipements, nous avons effectue toute la phase d'adaptation du capteur sur le bras du robot, et aussi l'installation de la carte de controle du capteur dans le PC sur lequel nous developpons le programme J++. La seconde partie de ce travail consista a creer un lien physique entre le controleur du robot (port alter) et un port serie du PC.3.1) Capteur-robot.
A l'aide de plans fournis par ATI Automation avant livraison du systeme, nous avons concus deux pieces d'adaptation pour assembler le capteur sur l'extremite du bras du robot d'une part, et la pince sur la capteur d'autre part. Voir figure suivante.
Schema d'assemblage.
La premiere piece, l'adaptateur de montage (mounting adaptor), est en fait le capot arriere du carter du capteur. Ce capot est concu pour etre usinable et est egalement amovible. Nous avons donc usine sa face exterieure pour l'adapter sur la plaque de montage du poignet du robot.
La seconde piece d'adaptation, la plateau d'assemblage (assembly plate), fut usinee de A a Z. Nous avons utilise de l'aluminium pour reduire au maximum l'apport de poids a l'extremite du bras du robot.
L'usinage de ces deux pieces a ete fait par nos soins a l'atelier d'usinage du MRDC (Principal batiment de la "Woodruff School of Mechanical Engineering").
Apres assemblage, ces deux pieces nous permettent d'utiliser la pince d'origine avec le capteur.
Le capteur apres montage.
