SOMMAIRE
2.2.2) Pourquoi utiliser le mode "alter" externe?Pour etre capable de controler les forces et couples qu'un robot applique sur un objet, il faut developper un modele d'asservissement en force et creer le programme qui permettent d'interpreter les mesures et de commander en consequence le robot.
Notre but est de developper un systeme de controle de mouvement qui soit le moins rigide et le plus flexible possible. Notre choix entre le mode "alter" externe ou interne est determinant, puisque ces deux modes permettent de developper deux systemes differents.
Utiliser le mode "alter" interne implique une programmation totale en VAL II. On realise alors que la structure du systeme de controle de mouvement est basee sur le systeme de commande VAL II, et pour cette raison est dependante du robot PUMA. Dans ce cas, notre systeme de controle de mouvement ne pourrait pas etre adapte a d'autres robots utilisant un systeme d'exploitation different. De plus, le robot PUMA 500 et son controleur commencent a prendre de l'age et son propre langage de programmation (VAL II) est plutot depasse; Adopter cette solution ne semble donc pas etre interessante car elle nous oblige a utiliser des outils demodes .
Utiliser le mode "alter" externe est plus interessant car il permet d'utiliser un ordinateur-serveur. Dans ce cas, l'ordinateur est maitre et le controleur (du robot) est esclave puisque l'ordinateur-serveur traite les donnees du capteur (force/couple) et du controleur du robot (position actuelle du bras), et ensuite ordonne au systeme d'exploitation VALII de modifier les mouvements du robot.
Avec l'utilisation du mode "alter" externe, les programmes de controle de mouvement sont executes par l'ordinateur, on est alors libre de choisir le langage de programmation pour remplir cette tache.
Note: A ce niveau de l'etude, on peut remarquer que l'ordinateur occupe une place importante dans notre systeme:
- Il remplace le terminal.
- Il lit les donnees de force et couple provenant de la carte-controleur.
- Il lit les donnees de mouvement et de position provenant du controleur du robot (mode alter externe).
- Il determine la trajectoire desiree du bras en executant les programmes de controle de mouvement.
- Il ordonne au controleur du robot de modifier les mouvements du bras (mode alter externe).
