2.1) Systeme de mesures.Le systeme de mesure de force/moment comprend un capteur monte sur le robot et un controleur connecte au capteur par un cable. La fonction du controleur est de recevoir les vecteurs de contrainte (donnees analogiques) des jauges fixees sur le capteur et de donner directement en sortie les forces et moments appliquees sur ce capteur. Le controleur numerise les donnees et utilise un programme interne pour calculer les vecteur de force et moment. Le programme multiplie les vecteurs de donnee par la matrice de calibration (matrice 6 par 6) pour former les trois forces (Fx, Fy, Fz) et moments (Tx, Ty, Tz) orthogonauxs. Voir la figure ci-dessous.
Parmi les societes qui vendent des systemes de mesure pour des applications en robotique, seulement deux sont specialisees pour la mesure de force et moment par capteur a six degres de liberte:
- ATI-Industrial Automation.
- JR3, Inc.En comparant les produits proposes par les deux concurrents, nous avons pu selectionner le materiel approprie.
