a) Notre choixPour le choix du controleur, ATI nous a propose deux possibilites:
- Le controleur autonome. Voir figure ci-dessous.
Transducteur F/T Gamma avec le controleur autonome.
- La carte-controleur ISA F/T (carte interface bus ISA). Voir figure ci-dessous.
Carte interface bus ISA et transducteurs.
Nous allons expliquer par une etude comparative pourquoi nous avons choisi d'utiliser la carte-controleur.
Premierement, pour utiliser la carte-controleur, il faut utiliser un PC puisque cette carte permet de faire l'interface entre un ordinateur et un capteur de force/couple ATI. La carte est installee dans le logement pour extension (Bus ISA 16-bit) du PC.
L'avantage du controleur autonome est qu'il se suffit a lui meme. En fait ce controleur peut etre directement lie au controleur du robot pour transmettre ses mesures de force et de couple (via alter port).
Deuxiemement, en terme de performances, la carte-controleur est meilleure que le controleur autonome puisque sa resolution est 16 fois plus fine. Lorsque les six axes sont en service, la frequence maximale assuree par le controleur autonome pour la transmission serie de donnee est 572 Hz , alors que la carte-controleur delivre ses donnees de sortie a 7.8 kHz. De plus, la fonction de filtrage, qui permet a l'utilisateur de minimiser les effets de vibrations indesirables, est disponible avec la carte (pas avec le controleur autonome).
ATI fournit un logiciel avec la carte-controleur qui permet d'afficher simultanement a l'ecran de l'ordinateur toutes les informations de force et couple (pour les six degres de liberte) et autorise de modifier facilement (grace a sa convivialite) les differents parametres de mesure.
