b) Le capteur ATI.De maniere a obtenir le meilleur compromis entre resolution et plage de mesure, nous avons choisi une valeur de mesure nominale egale a la force maximale statique appliquee par le robot au niveau de l'outil.
Force statique maximale a l'outil: 13 lbs
Modele du capteur GAMMA Calibrations (lb/in-lb) 15 / 50 Plage de mesure Fx, Fy (+/- lb) 15 Fz (+/- lb) 30 Tx, Ty, Tz (+/- in-lb) 50 Resolution Fx, Fy (oz) 0.20 Fz (oz) 0.40 Tx, Ty, Tz (oz) 0.40 Protection Max. Fxy admissible (lb) 300 Max. Fz admissible (lb) 900 Max. Txyz admissible (in-lb) 800
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