Dans ce chapitre, nous allons decrire les differentes etapes que nous avons suivies pour restaurer le robot et celles qui nous ont permises de faire le meilleur choix pour les composants de notre systeme.
La premiere mission que nous avons effectuee consista a remettre en etat de marche le robot PUMA 500. En effet, depuis un certain temps, le robot n'avait pas ete utilise et quelques-uns de ses equipements etaient en etat de dysfonctionnement.1.1) Remplacement du terminal: Liaison serie entre le controleur du robot et un PC.
Les deux composants peripheriques equipant le robot et qui doivent etre obligatoirement relies au systeme sont le terminal et la telecommande. Le terminal, qui permet de communiquer avec le controleur et d'editer les programmes, est compose d'un clavier combine avec un ecran.
Le terminal de base, fourni avec le robot, etait en panne, et sans celui-ci, le dialogue humain-machine est impossible. La liaison serie terminal-controleur etant assuree par l'interface RS-232C, il nous a ete possible de remplacer facilement le terminal par un ordinateur (utilisant aussi l'interface RS-232C) grace a l'utilisation d'un logiciel appele HyperTerminal (contenu dans le package Windows 95). Ce logiciel a ete concu pour permettre la communication entre un PC et un autre systeme (le controleur du robot dans notre cas) en vehiculant les informations par les ports serie (COM1,COM2...) .
Les deux systemes etant suffisament proches, on peut alors les connecter directement sans l'utilisation de modem. Le PC et le controleur sont tous les deux des DTE (Data Terminal Equipment). Un DTE emet des donnes sur la broche 3 (TXD) et recoit sur la broche 2 (RXD) du connecteur type Sub-D 9 utilise pour la RS-232. Dans ce cas, il faut alors croiser les fils pour qu'entrees et sorties de meme nature continuent de coincider. Ce type de connexion s'appelle MODEM NUL.
Connection modem nul de deux DTE.Pour la communication terminal, le debit d'informations est configure a 9600 baud (bits/seconde). les donnees sont transmise par mot de 8 bits (octet), avec un bit de depart et un bit de stop. Il n'y a pas de control de flux, ni de bit de parite inclus dans les donnees.
