3.1) Notions de compliance.Avant de rentrer dans les details de notre travail, la derniere chose que nous voulons presenter est la notion de compliance.
La compliance est le faculte d'un robot a reagir en fonction des forces exterieures appliquees sur son outil.
Il existe deux types de compliance: la compliance passive et la compliance active.
La compliance passive est beaucoup plus simple que la compliance active. En compliance passive, on utilise des systemes mecaniques composes de ressorts, axes et articulations. Dans un systeme dote d'equipements de compliance passive, il n'y a pas d'interaction entre l'ordinateur de controle du robot et le systeme compliant par lui-meme. En fait, l'equipement de compliance est tout simplement un element assemble a l'extremite du bras manipulateur du robot. Voir figures suivantes.
Dans cet exemple, le systeme compliant se deforme pour compenser le defaut d'alignement entre l'axe de l'arbre et l'axe de l'alesage. Ceci permet d'introduire precisement l'arbre dans l'alesage, sans endommager ni le robot, ni les pieces a assembler.
La compliance active utilise des capteurs de forces ou/et couples, le plus generalement des capteurs de force/couple a six degres de liberte pour interagir avec le controleur du robot et commander ses mouvements en fonction des retours d'informations fournis par le capteur. En compliance passive, seulement l'extremite du bras manipulateur se deformait pour eviter d'endommager les pieces. En compliance active, le robot tout entier bouge, afin d'atteindre le meme but, grace a son controleur qui, en fonction des informations de force et de couple venant du capteur, rectifie les trajectoires de l'outil, dans le but d'annuler les efforts resultants de contact.
Voir figures suivantes.
Ce a quoi nous nous sommes donc interesses dans notre projet est la compliance active, car nous avons utilise un capteur force/couple a six degres de liberte pour piloter les mouvements du robot.
