2.2) Caracteristiques techniques.Dans cette partie, vous trouverez toutes les principales caracteristiques du systeme et ses capacites a communiquer avec l'environnement exterieur.
Caracteristiques du bras manipulateur:
Axes 6 axes de revolution Motorisation des axes Servo-moteurs a courant continu Force statique acceptable sur l'outil 5.9 kg Maxi Repetabilite en position +- 0.1 mm Acceleration en bout d'outil 1 G Maxi (9.8 m.s-2) Vitesse en bout d'outil 1 m/s Maxi Commande de prehenseur Distributeur pneumatique a commande electrique
(4 entrees, 2 positions)Limites angulaires des articulations Voir figure ci-dessous Poids 55 kg
Bras manipulateur: amplitudes de chacun des axes.
Caracteristiques du controleur:
Le controleur dont nous avons dispose etait la version Mark II VAL II (deuxieme generation).
Carte mere LSI-11 Langage de programmation VAL II Instructions de mouvements Par controle manuel (telecommande) et/ou par l'intermediaire de programmes Stockage exterieur des programmes Disquettes 5.25 pouces Memoire centrale 24 K CMOS Alimentation electrique 105-132 VAC, 50-60 Hz, 1200 W Poids 36 kg De plus, sur sa face arriere, le controleur possede deux ports serie lui permettant de communiquer avec des systemes externes.
Le port "Superviseur":
Ce port peut etre utilise pour interfacer le controleur, et plus precisement son langage de programmation VAL II, a un ordinateur superviseur, par l'intermediaire d'un liaison serie RS-423 (compatible RS-232). Cette liaison peut fonctionner a la vitesse maximale de 9600 bauds (1000 caracteres par seconde).
Le systeme superviseur a alors acces aux fonctions suivantes:
- Commande du manipulateur par toutes les fonctions disponibles depuis le terminal de controle.
- Envoi et reception de donnees (vers et depuis les programmes).
- Chargement et tranfert de programmes et de donnees.
- Mesure et controle des position du bras manipulateur.Donc, par l'utilisation de liens par ce port, un ordinateur de supervision, peut avoir acces a plusieurs controleurs, donc a plusieurs robots et les synchroniser, sur une ligne d'assemblage, par exemple.
Le port "Alter":
Ce port est generalement utilise pour realiser un controle en temps reel des mouvements du robot, par exemple, quand un ou plusieurs capteurs exterieurs sont utilises pour modifier les mouvements du manipulateur, pendant que celui-ci se deplace conformement aux instructions du programme. En d'autres termes, le controle en temps reel est un moyen de modifier les positions pre-programmees (dans le programme en cours d'execution) de l'outil du robot, pendant son deplacement. Lorsque ce type de controle de trajectoire est effectif, VAL II est en mode "Alter".
En utilisant ce port serie (RS-423, compatible RS-232), l'utilisateur peut donc connecter soit directement le controleur d'un capteur, ou un autre ordinateur qui enverra les instructions de position directement au programme VAL II.Pour ce projet, nous avons choisi la seconde solution.
